這裡重點講解AD0的作用，I2C通訊中從機是要有地址的，以區別多個從機。當AD0管腳接低電平的時候，從機地址是0x68。從MPU6050的暫存器中我們可以得到答案，MPU6050作為一個IIC從機裝置的時候，有8位地址，高7位的地址是固定的，就是WHOAMI暫存器的預設——0x68，最低的一位是由AD0的連線決定的。 AD0接GND時候，高8位的最後一位是0 所以整個iic從幾地址就是0x68 AD1接VCC時候， 高8位的最後一位是1 所以整個iic從幾地址就是0x69 讀取原始資料這個過程中一個很重要的思路就是一步一步，確保每步都對之後就很容易讀出正確的資料 其實正點原子的和平衡車之家的程式都設定了INT平時為高電平 平衡車之家沒有關閉中斷，並且設定了INT引腳為B5 低電平觸發中斷。而正點原子的直接在mpu6050初始化的時候就關閉了中斷 INT引腳觸發中斷設定： 在mpu6050.c中 #define DEFAULT_MPU_HZ (200)//外部中斷時間200 改小時間變大 這個是fifo更新速率，而INT中斷就是fifo更新的時候觸發中斷 介紹的比較好，對於我當時研究DMP庫起了很大作用。 重點： 1.一直出現mpu_set_sensor complete .....問題的原因： （1） 供電不穩定 （2）iic引腳接錯了 sda和scl （3）接mpu6050的杜邦線一定要短並且要可靠 用膠槍粘住避免鬆動 2.卡爾曼，互補濾波打印出來角度值變化很慢願原因： 當這個獲取角度函式是在main中的時候就會出現這種情況，當獲取角度值放在5ms定是中斷裡面的時候角度值變化正常，，，，我估計原因是獲取角度函式如果放在轉函式while（1）中和printf一起時候，printf在傳送資料時候耗時很長，導致mpu6050採集時間很慢,而放在定時器中斷mpu6050就可以很穩定的時間進行實時採集。。。。。DMP不存在這個情況，放在主函式和printf共存的時候也可以正常顯示角度。