基於Stm32的超聲波測距、OLED顯示、BEEP蜂鳴報警
1.目標/目的
本人做移動機器人，超聲波亦或者是紅外測距報警都是肯定的，一個小實驗，目的是超聲測距，OLED顯示前方障礙的距離，距離過小時，蜂鳴器報警，且距離越小報警蜂鳴頻率越快。
2.硬體
（1）stm32f1
（2）超聲波HC-SRO4
（3）OLED12864
（4）BEEP
3.硬體引數
（1）微控制器stm32f1
（2）超聲波模組HC-SRO4
1：使用電壓：DC5V
2：靜態電流：小於2mA3：電平輸出：高5V
4：電平輸出：底0V5：感應角度：不大於15度
6：探測距離：2cm-450cm
7:高精度：可達0.3cm
板上接線方式，VCC---+5V
注： TRIP引腳是內部上拉10K的電阻，用微控制器的IO口拉低TRIP引腳，然後給一個10us以上的脈衝訊號。
OUT腳為此模組作為防盜模組時的開關量輸出腳，測距模組不用此腳！
採用IO口TRIG觸發測距，給最少10us的高電平訊號。模組自動傳送8個40khz的方波，自動檢測是否有訊號返回；有訊號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，同時開定時器計時，當此口變為低電平時就可以讀定時器的值，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2；us
（3）OLED12864
如圖用的IIC通訊。SCL---PB6,SCL---PB7
(4)BEEP(無源)
無源蜂鳴器意思是需要加音訊驅動訊號才能使其發出聲音，與有源蜂鳴器相對應。有源蜂鳴器只需要通上直流電即會發出蜂鳴聲，有源蜂鳴器內部自帶振盪器！
+接PA11，-接GND，定時器PWM脈衝驅動。
4.程式
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