一、cuda安裝

要注意：禁用nouveau驅動，然後到官網下載顯示卡驅動，安裝好，再安裝cuda，建議run安裝，cuda安裝時不用再裝顯示卡驅動

二、cudnn

下載Linux檔案，解壓，複製到特定資料夾，進行軟連線，主要下載的版本檔名

三、opencv

安裝opencv3.4.0，其他較低版本可能不支援cuda9.0
解壓檔案，進入檔案目錄

mkdir build # 建立編譯的檔案目錄

cd build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make -j4
 

編譯過程需要科學上網，編譯完再安裝

sudo make install #安裝1

測試安裝是否成功
pkg-config --modversion opencv

四、安裝caffe

git clone https://github.com/BVLC/caffe.git
sudo cp Makefile.config.example Makefile.config

修改Makefile.config檔案

sudo gedit Makefile.config

去掉這些註釋
#USE_CUDNN := 1
#OPENCV_VERSION := 3 
#WITH_PYTHON_LAYER := 1 

INCLUDE_DIRS := $(PYTHON_INCLUDE) /usr/local/include
LIBRARY_DIRS := $(PYTHON_LIB) /usr/local/lib /usr/lib 
修改為： 
INCLUDE_DIRS := $(PYTHON_INCLUDE) /usr/local/include /usr/include/hdf5/serial
LIBRARY_DIRS := $(PYTHON_LIB) /usr/local/lib /usr/lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu /usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5/serial  
 

修改Makefile 檔案

將：
NVCCFLAGS +=-ccbin=$(CXX) -Xcompiler-fPIC $(COMMON_FLAGS)
替換為：
NVCCFLAGS += -D_FORCE_INLINES -ccbin=$(CXX) -Xcompiler -fPIC $(COMMON_FLAGS)

將：
LIBRARIES += glog gflags protobuf boost_system boost_filesystem m 
改為：
LIBRARIES += glog gflags protobuf boost_system boost_filesystem m hdf5_serial_hl hdf5_serial
 

這部分我安裝過程中沒修改，因為方向沒有下述語句
修改/usr/local/cuda/include/host_config.h（也可能是crt/host_config.h）

#error-- unsupported GNU version! gcc versions later than 4.9 are not supported!
改為
//#error-- unsupported GNU version! gcc versions later than 4.9 are not supported!

然後編譯

make all -j8

編譯遇到compute_20的報錯，解決方法：修改Makefile.config檔案，將CUDA_ARCH中有關compute_20的語句刪了

編譯成功後測試

sudo make runtest -j8
顯示pass則成功

這裡遇到報錯libopencv_core.so.3.4缺失，解決方法：sudo ldconfig /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu

然後再安裝pycaffe

sudo gedit ~/.bashrc
新增一行
export PYTHONPATH=/home/selfdriving/caffe/python:PYTHONPATH
source ~/.bashrc

進入到caffe目錄

 sudo make pycaffe -j8

測試

python
import python

遇到報錯skimage.io模組，解決：sudo pip install scikit-image。如果matplotlib裝不了，就升級pip，再安裝