攝像機標定外參矩陣中R和t的理解
1、R的第i行 表示攝像機座標系中的第i個座標軸方向的單位向量在世界座標系裡的座標
2、R的第i列 表示世界座標系中的第i個座標軸方向的單位向量在攝像機座標系裡的座標
3、t 表示世界座標系的原點在攝像機座標系的座標
4、-R的轉置 * t 表示攝像機座標系的原點在世界座標系的座標
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