剛開始學slam，這幾天在看navigation-indigo-devel這個軟體包。我在看到"base_link"，"odom_link"這幾個地方的時候，對tf變換這一部分有很多不理解的地方。看了很多部落格，也沒看明白，最後還是迴歸到ROS的官網，看那個tf的Tutorials才看懂，知道這個tf到底是幹嘛的，以及怎麼用。

tf是幹嘛的？ 

首先，先有這樣一個概念，機器人的每一個部件都有一個座標系，像這樣（圖片是網上找的）    

然後呢，你至少得有兩個節點：

第一個節點傳送

座標系1相對於座標系2的位置變化

第二個節點接收座標系1相對於座標系2的位置變化

這就是我目前瞭解到tf的功能，之前我都想的太複雜了。

tf怎麼用 

tf的用法很簡單，跟topic類似。一個節點裡寫tf_broadcaster的程式作為傳送。

另一個節點裡tf_listener的程式作為接收。

官網上還有一個tf的例子也挺簡單的。

另外還有time的拓展應用，我以後可能會再深入學習tf中有關time的功能。