本文將對 Bullet 例程 HelloWorld 中的各語句，分析其內部的操作過程。

首先是包含了標頭檔案：

#include "btBulletDynamicsCommon.h"

1、首先定義了用於配置碰撞的 btCollisionConfiguration 物件：

///collision configuration contains default setup for memory, collision setup. Advanced users can create their own configuration.
    btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new
 
 btDefaultCollisionConfiguration();

btDefaultCollisionConfiguration 類繼承自 btCollisionConfiguration 類，其主要有4個函式介面：

///memory pools
    virtual btPoolAllocator* getPersistentManifoldPool() = 0;

    virtual btPoolAllocator* getCollisionAlgorithmPool() = 0;


    virtual btCollisionAlgorithmCreateFunc* getCollisionAlgorithmCreateFunc(int
 
 proxyType0,int proxyType1) =0;

    virtual btCollisionAlgorithmCreateFunc* getClosestPointsAlgorithmCreateFunc(int proxyType0, int proxyType1) = 0;

物件 collisionConfiguration 只用於初始化 btCollisionDispatcher 物件，作為其建構函式的引數；雖然在 btDiscreteDynamicsWorld 類的建構函式中也有該引數，但查詢程式碼中並未應用該引數。

2、定義 btCollisionDispatcher

///use the default collision dispatcher. For parallel processing you can use a diffent dispatcher (see Extras/BulletMultiThreaded)
    btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);

關於 btCollisionDispatcher 類的作用，留待後續解釋。其由 collisionConfiguration 初始化的物件，賦給 btDiscreteDynamicsWorld::btDynamicsWorld::btCollisionWorld::m_dispatcher1 ；

3、定義 btBroadphaseInterface 物件：

///btDbvtBroadphase is a good general purpose broadphase. You can also try out btAxis3Sweep.
    btBroadphaseInterface* overlappingPairCache = new btDbvtBroadphase();

關於 btBroadphaseInterface 類的作用，留待後續解釋。其賦給 btDiscreteDynamicsWorld::btDynamicsWorld::btCollisionWorld::m_broadphasePairCache ；

4、
m_constraintSolver

本Markdown編輯器使用StackEdit修改而來，用它寫部落格，將會帶來全新的體驗哦：

• Markdown和擴充套件Markdown簡潔的語法

• 程式碼塊高亮

• 圖片連結和圖片上傳

• LaTex數學公式

• UML序列圖和流程圖

• 離線寫部落格

• 匯入匯出Markdown檔案

• 豐富的快捷鍵

快捷鍵

• 加粗 Ctrl + B

• 斜體 Ctrl + I

• 引用 Ctrl + Q

• 插入連結 Ctrl + L

• 插入程式碼 Ctrl + K

• 插入圖片 Ctrl + G

• 提升標題 Ctrl + H

• 有序列表 Ctrl + O

• 無序列表 Ctrl + U

• 橫線 Ctrl + R

• 撤銷 Ctrl + Z

• 重做 Ctrl + Y

Markdown及擴充套件

Markdown 是一種輕量級標記語言，它允許人們使用易讀易寫的純文字格式編寫文件，然後轉換成格式豐富的HTML頁面。 —— [ 維基百科 ]

使用簡單的符號標識不同的標題，將某些文字標記為粗體或者斜體，建立一個連結等，詳細語法參考幫助？。

本編輯器支援 Markdown Extra , 　擴充套件了很多好用的功能。具體請參考Github.

表格

Markdown　Extra　表格語法：

專案 | 價格

——– | —

Computer | $1600

Phone | $12

Pipe | $1

可以使用冒號來定義對齊方式：

| 專案 | 價格 | 數量 |

| :——– | ——–:| :–: |

| Computer | 1600 元 | 5 |

| Phone | 12 元 | 12 |

| Pipe | 1 元 | 234 |

定義列表

Markdown　Extra　定義列表語法：

專案１

專案２

定義 A

定義 B

專案３

定義 C

定義 D

定義D內容

程式碼塊

程式碼塊語法遵循標準markdown程式碼，例如：

@requires_authorization

def somefunc(param1='', param2=0):

    '''A docstring'''

    if param1 > param2: # interesting

        print 'Greater'

    return (param2 - param1 + 1) or None

class SomeClass:

    pass

>>> message = '''interpreter

... prompt'''

腳註

生成一個腳註1.

目錄

用 [TOC]來生成目錄：

• • 快捷鍵
  • Markdown及擴充套件
    • 表格
    • 定義列表
    • 程式碼塊
    • 腳註
    • 目錄
    • 數學公式
    • UML 圖
  • 離線寫部落格
  • 瀏覽器相容

數學公式

• 行內公式，數學公式為：Γ(n)=(n−1)!∀n∈N。

• 塊級公式：

更多LaTex語法請參考 這兒.

UML 圖:

可以渲染序列圖：

或者流程圖：

• 關於 序列圖 語法，參考 這兒,

• 關於 流程圖 語法，參考 這兒.

離線寫部落格

即使使用者在沒有網路的情況下，也可以通過本編輯器離線寫部落格（直接在曾經使用過的瀏覽器中輸入write.blog.csdn.net/mdeditor即可。Markdown編輯器使用瀏覽器離線儲存將內容儲存在本地。

使用者寫部落格的過程中，內容實時儲存在瀏覽器快取中，在使用者關閉瀏覽器或者其它異常情況下，內容不會丟失。使用者再次開啟瀏覽器時，會顯示上次使用者正在編輯的沒有發表的內容。

部落格發表後，本地快取將被刪除。　

使用者可以選擇 把正在寫的部落格儲存到伺服器草稿箱，即使換瀏覽器或者清除快取，內容也不會丟失。

注意：雖然瀏覽器儲存大部分時候都比較可靠，但為了您的資料安全，在聯網後，請務必及時發表或者儲存到伺服器草稿箱。

瀏覽器相容

1. 目前，本編輯器對Chrome瀏覽器支援最為完整。建議大家使用較新版本的Chrome。

2. IE９以下不支援

3. IE９，１０，１１存在以下問題

   1. 不支援離線功能

   2. IE9不支援檔案匯入匯出

   3. IE10不支援拖拽檔案匯入

1. 這裡是 腳註 的 內容. ↩