每次換電腦或者重灌都重新安裝ubuntu很麻煩，不如一次配好了之後製作成映象，一勞永逸。本文只是提綱，給自己用。

1.全新安裝ubuntu

官網下載ubuntu16.04 amd64映象，用ultraISO寫入U盤。在windows下用disk genius等軟體劃分出一塊未分配空間,，如果本次安裝只為了製作映象，那麼只分8G即可，以減小映象體積。從U盤啟動，安裝ubuntu，分割槽選那塊未分配空間，建立分割槽，ext4檔案系統，掛載點選/，8G記憶體及以上無需swap，/boot和/home可以單獨分也可以不分。安裝完重啟。

2.設定ubuntu

這是按自己的需求設定的。

/etc/apt/source.list裡新增中科大源，注意修改源的ubuntu版本為xenial

安裝vim，git

apt安裝fcitx。sogou官網下載sogou輸入法deb包，sudo -i xx.deb安裝。在系統設定的語言設定裡選擇fcitx為輸入法管理器。終端輸入fcitx-config-gtk3，將sogou加入輸入法列表。

安裝jdk，eclipse需要。先官網下載jdk(java SE)，解壓後放入/opt，設定PATH。

安裝eclipse，官網下載，解壓後放入/opt，設定PATH

安裝樹莓派交叉編譯工具，git下載，解壓後放入/opt，設定PATH。可以刪除arm-bcm2708裡除linaro的其他三個工具鏈。

安裝ros，按照ros wiki上的步驟，新增ros源和key，先apt安裝libboost1.58-dev，然後直接安裝ros-kinetic-desktop。

3.製作映象

掛載windows分割槽。假設windows分割槽是sda1和sda2，linux是sda3，sudo mount -t nfts /dev/sda2 /media/d

sudo dd if=/dev/sda3 of=/media/d/ubuntu.img

因為只分了8G，這個映象只有8G，gzip壓縮後更小。

4.用映象安裝ubuntu

livecd啟動，用fdisk或gparted分好一塊ext4分割槽，體積要大於映象體積 。然後將映象dd到分割槽。注意是分割槽不是裝置，of=/dev/sda3。安裝完了之後分割槽會有錯誤，因為映象是8G的，分割槽大於8G。可以用gparted的check功能修復分割槽。

然後安裝grub修復引導。dd完了後掛載分割槽到/media/sda3，grub-install --root-directory=/media/sda3 /dev/sda

生成grub配置檔案grub-mkconfig -o /media/sda3/boot/grub/grub.cfg，grub會自動掃描硬碟生成配置檔案。

修改預設啟動，開啟grub.cfg，注意要先修改許可權。更改set default，原來是0，windows一般是4，不確定也可以翻一下配置檔案確認一下順序。

修改列表停留時間，在/etc/default/grub裡修改TIMEOUT