目前CAT Vehicle支援14.04 (Trusty Tahr) 和 ROS Indigo版本，並且在虛擬機器VMWare上執行。其他版本，會產生未知的錯誤，慎重選用！

一、Ubuntu 14.04 (Trusty Tahr）

    1.1、安裝VMware-workstation

     1.2、Ubuntu 下載地址：https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads（一般選用桌面版本）

     1.3、安裝步驟一般預設點下一步執行，有幾個注意點如下：

           1.3.1.第一步：自定義安裝

        1.3.2.第三步：避免簡易安裝Ubuntuu，先建立空白硬碟

      1.3.3.第八步：網路連線選橋接模式，與主機網路共享

      1.3.4.第十二步：最大磁碟大小設定80G，方便MATLAB/Simunlink的使用

    1.3.5.然後，Ubuntu映象安裝：下拉框虛擬機器中設定

二、ROS Indigo安裝

   2.1 配置Ubuntu軟體中心（https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu）

   2.2 設定軟體源

   2.3 驗證金鑰  

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

  2.4 完全安裝ROS

     sudo apt-get upgrade

      sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

3.1 控制器安裝（實現car的移動）

     sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager
     sudo apt-get install ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers
     sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-control

           3.2 Velodyne（威力登鐳射雷達）

    sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

     sudo apt-get install ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper

     sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers

    sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam ros-indigo-hector-mapping

3.6 NovAtel GPS（硬體驅動，可選擇性安裝）

    sudo apt-get install ros-indigo-novatel-span-driver