1. 安裝ROS

1.1 配置Ubuntu 軟體源

在System Settings中將Software&Updates配置成：

1.2 設定軟體源 sources.list

終端命令如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設定成功之後：

1.3 設定金鑰

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 

1.4 安裝

首先更新軟體包

sudo apt-get update

在ROS中有許多函式庫和工具，推薦完全安裝

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

1.5 初始化rosdep

rosdep不僅能使你更容易安裝系統依賴項，而且在ROS中執行一些主要部件也需要rosdep.

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 環境設定

新增ROS的環境變數，這樣，當你開啟你新的shell時，你的bash會話中會自動新增環境變數。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 使環境變數設定立即生效
$ source ~/.bashrc
 

1.7 安裝 rosinstall

rosinstall 是ROS中使用非常頻繁的命令工具

sudo apt-get install python-rosinstall

安裝其他依賴項

sudo apt-get install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8 安裝成功測試

通過移動小烏龜的例子來測試ROS是否安裝成功 1. 開啟一個終端，執行roscore命令
2. 再開啟一個新的終端，執行命令：rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 再開啟第三個終端，輸入執行：rosrun turtlesim turtle_teleop_key  。

把滑鼠放在第三個終端上，就可以通過鍵盤的方向鍵控制小烏龜的移動。

2. 管理ROS環境

如果你在查詢和使用ROS軟體包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了指令碼環境。一個檢查的好方法是確保你已經設定了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH這樣的環境變數，可以通過以下命令檢視：

export | grep ROS

如果你是通過ubuntu上的 apt 工具來安裝ROS的，那麼你將會在'/opt/ros/indigo/'目錄中看到setup.*sh檔案，然後你可以執行下面的source命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

在每次開啟終端時你都需要先執行上面這條命令後才能執行ros相關的命令，為了避免這一繁瑣過程，你可以事先在.bashrc檔案（初學者請注意：該檔案是在當前系統使用者的home目錄下。）中新增這條命令，這樣當你每次登入後系統已經幫你執行這些命令配置好環境。

3.建立ROS工作空間

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

即使這個工作空間是空的（在'src'目錄中沒有任何軟體包，只有一個CMakeLists.txt連結檔案），你依然可以編譯它：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空間中是一個非常方便的工具。如果你檢視一下當前目錄應該能看到'build'和'devel'這兩個資料夾。在'devel'資料夾裡面你可以看到幾個setup.*sh檔案。source這些檔案中的任何一個都可以將當前工作空間設定在ROS工作環境的最頂層，想了解更多請參考catkin文件。接下來首先source一下新生成的setup.*sh檔案：

$ source devel/setup.bash

要想保證工作空間已配置正確需確保ROS_PACKAGE_PATH環境變數包含你的工作空間目錄，採用以下命令檢視

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

至此ROS環境建立好了。 如果需要移除工作空間下的構建物件，執行以下命令：

cd ~/catkin_ws
\rm -rf devel build install

之後可以重新構建資料包