背景：開始在筆記本上對rpLidar進行了除錯，除錯教程在下邊這個網址中

但是，當在TK1上進行除錯時，第一步就出現了問題：把rpLidar插入Hub，然後輸入命令

ls –l /dev | grep ttyUSB

後，並沒有出現/dev/ttyUSB0 ！！！

然後就各種度、各種歌，最後找到如下網址：

問題的原因是（第一個網址中提到）：CP210x驅動沒有在L4T核心中組建，但是其已經在L4T核心資源樹種。所以，我們需要新增cp210x驅動。新增方法主要參考第三個網址（第二也行，但是第三個比較方便），此處注意第二和第三個網址是新增FTDI驅動，此處我們新增的是cp210x驅動，在 makexconfig或make menuconfig的時候要注意選對，即Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support 選擇CP210x。若使用makexconfig，則以“圓圈”的形式選中，若使用make menuconfig，則設為‘m’。還有，在配置.config的時候

推薦步驟：

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTK1Kernel.git

$ cd buildJetsonTK1Kernel

$ ./getKernelSources.sh

（這裡與第三個網址不同，他應該是寫錯了，因為getKernelSources.sh就是執行installKernelSources.sh檔案，而installKernelSources.sh檔案在scripts下，具體可以看https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTK1Kernel

再開啟一個終端視窗

$ cd /usr/src/kernel

$ sudo gedit .config

把裡邊的“LOCALVERSION”，設定成” -gdacac96”，（具體跟你uname –r得到的本地版本而定）

回到第一個視窗

$ ./buildKernel.sh

此命令結束後，會出現一個設定視窗，此步驟非常重要，在視窗中找到Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support->CP210x，並以圓圈的形式（模型模式）選中，這裡也可以順便把FTDI那個（USB FTDI Single Port Serial Driver）選中，然後記得儲存！

$ ./copyzImage.sh

大功告成！！！

回頭看看，這個問題並沒有那麼複雜，但是花了我兩天的時間，大週末都沒休息好 T T，主要是因為對Linux核心什麼的一點不瞭解，只能是摸著石頭過河。在網上查詢解決方法的時候，好多人也都遇到了一樣的問題，但是根據官方的解答，大多數都能解決！最重要的是一定要靜下心來！開始我就是先看到的第一個網址，然後有點懵逼，放棄了它。在第三個網址折騰一天沒有結果後，又回頭看了看這個網址，發現了一句關鍵的話“selecting 'CP210x' instead of 'FTDI' during menuconfig”，然後所有問題瞬間就解決了！