1  ros-tutorials程式包，請先安裝：

               $ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

              將 <distro> 替換成你所安裝的版本（比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等）。

2使用 rqt_graph

rqt_graph能夠建立一個顯示當前系統執行情況的動態圖形。rqt_graph是rqt程式包中的一部分。如果你沒有安裝，請通過以下命令來安裝：

• $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
  $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

請使用你的ROS版本名稱（比如fuerte、groovy、hydro等）來替換掉<distro>。

3   rqt 和 turtlesim這兩個程式包，如果你沒有安裝，請先安裝：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim

請使用ROS發行版名稱(比如 electric、fuerte、groovy、hydro或最新的indigo)替換掉<distro>。