《PCL點雲庫學習&VS2010(X64)》Part 51 PTDV0.2迭代加密三角網演算法V0.2

1、利用實際點雲測試初級版本的漸進加密三角網演算法：

1、獲取最低點
2、構建初始三角網
3、更新最低點
4、更新三角網
5、獲取地面點

2、測試效果：

第一組：建築物尺寸40m

原始構網圖：

原始點雲（左）與地面點雲（右）對比圖：

其他濾波演算法得到的地面點（左）與該演算法得到的地面點（右）對比圖：

第二組：建築物尺寸15m

原始構網圖：

其他濾波演算法得到的地面點（左）與該演算法得到的地面點（右）對比圖：

第三組：建築物尺寸8m

原始構網圖：

其他濾波演算法得到的地面點（左）與該演算法得到的地面點（右）對比圖：

第四組：建築物尺寸5m

原始構網圖：

其他濾波演算法得到的地面點（左）與該演算法得到的地面點（右）對比圖：

3、總結：

缺陷：

1、前三個測試中看出建築物尺寸的設定會影響到邊界點的獲取，從而導致邊界點的丟失；
2、第四個測試中可以得到原始資料中的坡度處點雲，但是獲取的地面點雲變稀疏，同時地面點上方懸浮著植被點，也就是誤分點（此處與迭代距離、迭代角度有關）；
3、沒有對演算法調整，引數自適應，自動調節，獲取最優地面點。

待改進：

1、構網應考慮到原始點雲的包圍盒資訊，利用受限CDT演算法來構網，會將邊界點包圍進來，不至於丟失大量邊界點。
2、自適應引數調整，可以考慮漸進演算法；
3、針對複雜地形的測試及演算法整體的魯棒性有待提升。