在樹莓派上通過usb_cam將影象傳輸到膝上型電腦
本文為博主原創，轉載請標明原作者。 --一方風景
博主的樹莓派安裝的是Ubuntu16.04 mate ROS kinetic版本 筆記本為Ubuntu14.04 ROS indigo版本
首先我們要在樹莓派上下載usb_cam的包
cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git下載完成之後編譯
cd ～/catkin_ws
catkin_make編譯過程中可能會出現缺少依賴項而報錯的問題
如果報錯可以嘗試安裝以下幾項(如果沒有報錯請忽略)
sudo apt-get install image_transport camera_info_manager libavcodec_dev libswscale_dev
接下來是配置筆記本和樹莓派的主從機設定，可以參考白巧克力大神的部落格，在此不再贅述
配置好主從機之後便可以開始測試了，先在樹莓派上插上usb攝像頭然後執行
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch看到有影象顯示便證明usb_cam安裝成功
Ctrl+C結束之前的launch檔案，接下來在樹莓派上執行
rosrun usb_cam usb_cam_node在膝上型電腦上執行
rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw然後就看到筆記本上顯示出連線在樹莓派的攝像頭拍出的畫面了
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