前言

      臨近畢業，整理一下之前做的東西。這篇部落格來自於博主在2016年3月份投的一篇會議論文（論文主要介紹了一個基於手機攝像頭和IMU的簡單VIO系統，用於AR的Tracking部分，本博文是其中的資料採集部分）。

     本文的目的是將pc和手機連於同一區域網下，然後手機實時把相機和imu的資料打包成ros的訊息格式，pc訂閱這些訊息，進行進一步的處理。

     稍微好的安卓手機都會配備IMU(注意：很多手機只有單純的三軸加速度計，並沒有三軸的陀螺儀)。博主用的是華為榮耀7，配備了LSM330的6軸IMU。

安裝使用

     編譯好的安裝包已經放到博主的git上，歡迎下載使用，商業合作請聯絡博主。

     安裝裡面的apk：

     為了後面的顯示，還需要執行sudo apt-get install ros-indigo-imu-tools

     1.首先保證pc和安卓手機置於同一區域網下，然後開啟ROS系統的roscore，開啟安卓上的應用，在IP Port中修改ip地址為pc的ip地址，port不需要修改。

     2.修改完畢後點擊Connect，則連線成功，進入相機介面。

     3.在pc上執行rostopic list，可以看到相機資料和imu資料的名字如下，前三個topic即是。

      4.執行命令cd到上面下載git的本地目錄下，執行上述git提供的launch檔案，roslaunch android_cam-imu.launch

      使用的效果如下：

歡迎拍磚

    1.本應用不是很穩定，因為博主安卓程式設計功底差，不過在華為榮耀7和小米2s中測試基本正常。

    2.實時測試中，相機可以到接近30fps,imu只有50+Hz,應該是受imu硬體的限制。歡迎對Andorid系統硬體熟悉的朋友賜教，如何解決感測器同步的問題？