谷歌自己提供了安裝方法，但是安裝比較繁瑣，我做了一定的修改，程式碼放到個人github上,https://github.com/hitcm/。

    ros下面的安裝非常快捷，只需要catkin_make即可。

     如有問題,請及時反饋給我,部落格會持續更新。

     如下，需要安裝3個軟體包，ceres solver、cartographer和cartographer_ros

0.安裝所有依賴項

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

1.首先安裝ceres solver，選擇的版本是1.11,路徑隨意

2.      cd ceres-solver-1.11.0/build

3.      cmake ..

4.      make –j

5.      sudo make install

2.然後安裝 cartographer,路徑隨意

2 .     cd cartographer/build

3.       cmake .. -G Ninja

4.       ninja

5.       ninja test

6.       sudo ninja install

上述第3步執行錯誤的同學可以忽略3-6步

7.      cmake  ..

8 .     make

9.      sudo make install

3.安裝cartographer_ros。

谷歌官方提供的安裝方法比較繁瑣，我對原來的檔案進行了少許的修改，核心程式碼不變，只是修改了編譯檔案

下載到catkin_ws下面的src資料夾下面

然後到catkin_ws下面執行catkin_make即可。

4.資料下載測試

2d資料，大概500M，用迅雷下載

3d資料，8G左右，同樣用迅雷下載

有同學反映上面連結失效了，請用下面的即可。

然後執行launch檔案即可。

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_3d_deutsches_museum.bag

剛開始使用ROS的同學執行下面兩句是無法工作的，可能出現的錯誤如下。

[demo_backpack_2d.launch] is neither a launch file in package [cartographer_ros] nor is [cartographer_ros] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

這種錯誤的主要原因是ros的catkin_ws配置問題，可以執行rospack profile試試。

實在不行還有如下所示的兩種解決方法。推薦第二種。

最終結果如下圖，左側為2d,右側為3d。

Good luck!關於程式碼的原理解析，接下來的文章可能會詳細探討。