使用ros少不了要建立機器人模型檔案，檔案格式是xml，能建立幾何模型，也能引用3d的模型檔案，說白了就是將模型組織在一塊兒，搭積木一樣堆個機器人出來。
所以對幾何模型座標的理解不能含糊。

座標系遵循右手法則食指x中指y拇指z。

連桿模型示例

<link name="shoulder_link">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder length="0.05" radius="0.025"/>
        </geometry>
        <origin xyz="0.0 0.0 0.025"/>
        <material name="white"/>
      </visual>
</link>

建立了一個圓柱幾何模型高度為0.05,半徑為0.025，單位是m，原點在其質心。

<origin xyz="0.0 0.0 0.025"/>一句進行模型xyz方向的偏移設定
即z方向往上偏移0.025

現在原點在幾何模型的底部。






再一個連桿
<link name="upper_arm_link">
      <visual>
        <geometry>
          <box size="0.1 0,01 0.01"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0.0 1.5705 0.0" xyz="0.0 0.0 -0.05"/>
        <material name="white"/>
      </visual>
</link>
建立了一個x 10cm y 1cm z 1cm的長方條。橫放10cm長。


<origin rpy="0.0 1.5705 0.0" xyz="0.0 0.0 -0.05"/>
rpy 設定旋轉 沿著y軸轉1.5705弧度{90度}，變豎放10cm高，
此時原點沒變，還在質點，

xyz 設定模型z方向向下5cm，
此時原點在豎長條頂部。


兩個連桿之間的關節

<joint name="upper_arm_joint" type="revolute">
      <parent link="shoulder_link"/>
      <child link="upper_arm_link"/>
      <origin xyz="0.0 0.0 0.05"/>
      <axis xyz="0 0 1"/>
      <limit effort="${arm_effort}"
             lower="${-45.0 * deg_to_rad}" upper="${45.0 * deg_to_rad}"
             velocity="${arm_velocity}"/>
      <dynamics friction="${arm_friction}" damping="${arm_damping}"/>

      <safety_controller k_position="20"
                         k_velocity="20"
                         soft_lower_limit="${-45.0 * deg_to_rad + arm_eps}"
                         soft_upper_limit="${ 45.0 * deg_to_rad - arm_eps}"/>
    </joint>
關節體現了幾何模型之間的位置和連結關係

<origin xyz="0.0 0.0 0.05"/>
是指關節位置相對於parent座標系進行的偏移量。


shoulder的座標系在模型底部，其高度為0.05，
由於偏移設定為沿著z方向往上0.05的位置，
所以這個關節在模型shoulder_link頂部的位置。

type=revolute設定為旋轉關節。

<axis xyz="0 0 1"/>表示以z軸為旋轉軸。


想象此時圓柱shoulder_link和細長條upper_arm_link應該頂部對齊。
長條可以像鑽頭一樣在一定範圍內+-45度旋轉。