一、通過bag檔案記錄話題訊息

當釋出話題的節點執行後，可以通過rostopic list 列出當前執行的話題，然後記錄：

mkdir bagfile
cd bagfile
rosbag record -a  #記錄所有的話題

當訊息記錄完成後，結束ctrl+c終止record的命令列，在新建的bagfile檔案中會生成年-月-日-時-分-秒.bag檔案。

二、資料重現

我們使用rosbag命令將資料記錄在bag檔案之後，還可以利用裡面的資料重現我們節點的執行狀態。

cd bagfile
rosbag info <file_name>

會顯示此bag檔案的一些詳細資訊（如下圖）：

cd bagfile
rosbag play <bagfile_name>

預設情況下，rosbag play命令會等待0.2秒之後才開始釋出資訊，這是為了在釋出資訊之前通知所有訂閱資訊的節點，以使它們能夠及時地接收到rosbag play釋出的資訊。這個等待時間可以用-d選項指定。

因為rosbag record記錄資料是有延遲的，所以在執行rosbag play最初的一小段時間裡訊息不會發布，使用-s選項後跟秒數可以跳過bag檔案記錄的前幾秒。

-r，它可以改變資訊釋出的速度：

rosbag play -r 2 <bagfile_name>   #以兩倍的速度釋出記錄的訊息
 

三、選定話題記錄

在一個包含數百個話題的大型系統中，經常會發布諸如影象等的大量的資訊，把它們都記錄到一個檔案裡是不現實的，好在rosbag record命令提供了僅記錄部分話題的能力。

rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

-O選項指定了我們要儲存的bag檔案的名字（subset.bag），後面的/turtle1/cmd_vel和 /turtle1/pose則指定了我們要記錄資訊的話題。

注：rosbag record/play無法完美重現系統的狀態。

四、.bag檔案轉.txt

將file_name.bag檔案中topic_name

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

五、.bag檔案生成失敗，只出現.bag.active檔案

根據目前的經驗，出現這情況是因為電腦在記錄訊息時卡掉了，沒有完成最終的錄製。可以轉換成.bag檔案，但是訊息有丟失（電腦卡掉後的話題內容）
恢復：

• ①切換到”xxx.bag.active”檔案所在的目錄下；
• ②命令列輸入“rosbag reindex xxx.bag.active”；
• ③輸入”rosbag fix xxx.bag.active outfile_name.abg”；

注：
在第二步結束後，除了原來的以.bag.active為字尾的檔案之外，還會生成一個以.bag.org.active為字尾的檔案，注意該檔案只是中間檔案，第三部輸入的時候不要對該檔案進行修復。

在第三步結束之後，會生成正常的.bag檔案

六、使用rxplot畫時間趨勢曲線

在ROS系統中，標量資料可以根據訊息中提供的時間戳作為時間序列繪製圖形。
執行可以釋出話題的節點後，可以通過rostopic list檢視當前的釋出的話題，現在，我們不再去使用rostopic echo <topic>，而是通過rxplot命令就能夠看到隨時間變化的值的曲線。

rqt_plot /topic/data //單個話題，單個數據
rqt_plot /topic/x:y:z //單個話題，向量資料
rqt_plot /topic/x /topic/y /topic/z

或是先開啟GUI介面：

rosrun rqt_plot rqt_plot

然後再topic中輸入想要觀測的話題就可以了。
但是當某個話題資料較多時，需要plot單個數據才會有曲線，或是根本不行。待進一步研究…