上一篇中，在ROS虛擬機器中成功使用rplidar執行google cartographer後，下一步試圖把這些移植到實驗室的turtlebot上（tk1 + kobuki base）。本篇記錄一下移植過程和期間遇到的一些小問題。

tk1刷機

刷機的起因是剛開始直接在實驗室turtlebot直接安裝cartographer的時候出現了一些編譯上的錯誤，看了幾天實在是沒有能力解決這些問題，於是做了一個艱難的決定------刷機。板子這一塊不是很熟悉，具體的刷機過程參考了：http://blog.csdn.net/deyili/article/details/51011836。感謝大神的分享。

ROS的安裝

這裡依舊和虛擬機器一樣採用了易科實驗室的ROS-indigo。

sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base -y
sudo apt-get install python-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall -y
 

問題一

發現刷完機後的系統只可以有線上網並沒有無線網，本能反應tk1的驅動問題唄。於是搜尋一番解決：

sudo apt-get install git
git clone https://github.com/jetsonhacks/installGrinch.git
cd installGrinch
./installGrinch.sh

apt-get install chrony 

sudo reboot

rplidar的安裝

問題二

安裝完rplidar後，命令列輸入ls –l /dev | grep ttyUSB 並沒有發現 /dev/ttyUSB0。

再有就是，裝完rplidar和kobuki底座之後因為有2個USB裝置，rplidar對應的可能就不是ttyUSB0而是ttyUSB1了，這樣roslaunch rplidar_ros rplidar.launch後會出現error, operation time out的錯誤。

此時需要remap一下USB serial port name。方法是修改rplidar.launch檔案把

<param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>  

turtlebot的安裝

參考官方教程即可：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot

問題三

本以為可以手動操縱機器人載著雷達掃描，結果問題來了：輸入 rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules後/dev下並沒有kobuki，輸入指令roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch和roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch機器人也不能鍵盤控制。原因是沒有加入網路時間控制，tk1和kobuki無法通訊。解決辦法：

安裝chrony：

sudo apt-get install chrony 

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

其實都是很簡單的問題，主要還是對這些知識掌握得不夠全面不夠深入。最後感謝騰哥的指導！