以線上命令詞識別為例：

主要步驟、易產生的錯誤其解決辦法如下：

1、下載SDK，解壓；

2、在ROS工作空間下建立一個Package；

   catkin_create_pkg xfei_asr roscpp rospy std_msgs

4、將SDK資料夾中sample/asr_sample中的asr_sample.c檔案拷貝至xfei_asr/src/下；

5、將SDK資料夾中libs/x64/libmsc.so檔案拷貝至xfei_asr/lib/下；

6、開啟asr_sample.c檔案，將#include "qish.h"等修改為：

    #include "xfei_asr/qisr.h"
    #include "xfei_asr/msp_cmn.h"
    #include "xfei_asr/msp_errors.h"

7、開啟CMakelist，

    1）修改include_directories為：即包括拷貝的標頭檔案所在的include目錄

         include_directories(
                                     ${catkin_INCLUDE_DIRS}
                                     include
                                     )

    2）新增：

        add_executable(asr_sample src/asr_sample.c) # 生成可執行檔案
        target_link_libraries(asr_sample ${catkin_LIBRARIES} /home/luyh/catkin_ws02/src/xfei_asr/lib/libmsc.so -ldl -pthread) # 新增連結庫，其中動態連結庫路徑按實際修改