//一個非常詳細的版本：
//本檔名字為: publisher.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <iostream>  //或者  #include<sstream>

//使用名稱空間，省的每次都需要ros::
using namespace ros;
//這裡使用cout進行列印輸出
using namespace std;

int main(int argc, char** argv){
    //使用控制代碼之前必須初始化節點 //第三個引數不能為空，最好和節點名相同，我試過，和節點名不同也沒事
    init(argc, argv, "publisher_Node");    
    NodeHandle n;

    //廣播的訊息型別為：std_msgs::String，並把訊息放入話題“topic_m” 中可以試著使用rostopic list打印出該話題 
    //不同軟體包下的話題可以同名，但是在ros只允許同時執行一個，所以這裡最好是獨一無二的訊息名稱
    Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("topic_m",1000);

    //傳送訊息的頻率為2Hz， 1秒發2個，週期為500ms
    Rate loop_rate(2);
    while(ok()){
         //定義一個msg，往msg中裝入需要廣播的訊息
         std_msgs::String msg;

         //列印輸出hello
	 cout<<"print from cout: Hello wanzew..."<<endl;

         //將需要廣播的字串裝入msg中
	 msg.data = "Hello wanzew!";

         //使用ROS_INFO列印提醒訊息
	 ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        
         //把std_msgs::String型別的訊息msg
	 pub.publish(msg);

         //釋出訊息時可以不寫spinOnce（），但訂閱某個訊息時必須要寫spin（）函式
	 //spinOnce();
         //靠sleep（）函式保證連續兩個訊息之間的時間恰好為一個週期
	 loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}
 

//一個更加簡潔的版本
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <iostream> 

using namespace ros;
using namespace std;

int main(int argc, char** argv){
    init(argc, argv, "publisher_Node"); 
    NodeHandle n;
    Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("topic_m",1000);
    Rate loop_rate(2);

    while(ok()){
     std_msgs::String msg;
	 msg.data = "Hello wanzew!";
	 pub.publish(msg);
	 loop_rate.sleep();
     cout<<"print from cout: Hello wanzew..."<<endl;
    }
    return 0;
}
 

對應的 CMakeList.txt 檔案內容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package(
# 下面註釋部分可開啟-->
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES my_package
# CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
# DEPENDS system_lib
)

include_directories(
#  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# publisher_Node在ros中是獨一無二的，不能和其它節點名字重複
add_executable(publisher_Node src/publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher_Node ${catkin_LIBRARIES})