ROS是一個面向機器人的開源元作業系統。它能夠提供類似傳統作業系統的諸多功能，如硬體抽象、底層裝置控制、程序間訊息傳遞和程式包管理等。此外，它還提供相關工具和庫，用於獲取、編譯、編輯程式碼以及在多個計算機之間執行程式完成分散式計算。ROS的執行架構是一種使用ROS通訊模組實現模組間P2P的鬆耦合的網路連線的處理架構，它執行若干種類型的通訊，包括基於服務的同步RPC（遠端過程呼叫）通訊、基於Topic的非同步資料流通訊，還有引數伺服器上的資料儲存。使用ROS能夠解決機器人開發中的分散式計算、軟體複用、快速測試問題。

下面介紹Ubuntu14.04中如何安裝ROS Indigo的步驟：

一、配置ubuntu的軟體源

配置Ubuntu要求允許接受restricted、universe和multiverse的軟體源

二、新增 ROS 軟體源

添加了正確的軟體源，作業系統就知道去哪裡下載程式，並根據命令自動安裝軟體。

# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

# sudo apt-get update

五、安裝 ROS 軟體包

# sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

六、初始化 rosdep （rosdep可以方便在需要編譯某些原始碼的時候為其安裝一些系統依賴，也是某些ROS核心功能元件所必需用到的工具）

# sudo rosdep init

   # rosdep update

如果第五是成功的這一步也是沒有問題的

七、新增 ROS 的環境變數 （新增ROS的環境變數，開啟新的shell時，bash會話中會自動新增環境變數）

# echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

   # source ~/.bashrc
   # source /opt/ros/indigo/setup.bash

# export | grep ROS 

八、測試ROS

啟動 turtlesim 在三個不同的終端中，分別執行以下三個指令：

# roscore

  # rosrun turtlesim turtlesim_node
  # rosrun turtlesim turtle_teleop_key