通過網頁快速瞭解Linux(Ubuntu)和ROS機器人作業系統,請參考實驗樓線上系統如下:


關鍵字:ROS(indigo),V-Rep(3.2.1), vrep_ros_bridge(lagadic).

vrep_ros_bridge提供了V-Rep和ROS之間的通訊介面,可以實現使用ROS訊息和服務控制V-Rep模擬的功能。


安裝說明:注意:所以安裝測試均在ubuntu 14.04 LTS下進行

1. 進入到通過終端進入到catkin_ws/src目錄下

使用GIT下載:

git clone https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge.git

2. 檢測版本號:

git checkout indigo-devel

3. 新開啟一個終端:

gedit ~/.bashrc

4. 在末尾加上:

export VREP_ROOT_DIR=/ChangeWithyourPathToVrep/
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path_to_catkin_ws/catkin_ws/src
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /path_to_catkin_ws/catkin_ws/devel/setup.bash

其中:/ChangeWithyourPathToVrep/以及/path_to_catkin_ws/分別為代指,請根據實際安裝目錄調整。

5. 回到catkin_workspace並且執行:

catkin_make
catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

如果成功,可以在catkin_ws/devel/lib/下發現libv_repExtRosBridge.so, libcamera_handler.so, libmanipulator_handler.so, libquadrotor_handler.so, librigid_body_handler.so

6. 使用終端到V-Rep安裝目錄下,並輸入:

ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so
其中: /YOUR_CATKIN_WS_PATH為代指,請根據實際安裝目錄調整。

安裝測試:

1. 在終端輸入:

roscore

2. 在終端啟動V-Rep:

./vrep.sh

3. 測試ROS一些功能:

rqt_graph以及 rostopic list 等。


http://v.youku.com/v_show/id_XMTM2ODg5MDY5Ng

參考文獻彙總:

1.ROS

http://wiki.ros.org/cn

2.V-Rep

http://www.coppeliarobotics.com/resources.html

3.vrep_ros_bridge

https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge

http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge