三維重建13：點雲的區域性特徵總結
三維場景中物體檢測也可以使用特徵點方法+詞包方法的通用框架。其中BOW方法是無差別的，特徵點方法與二維影象不同的是點雲的資料格式問題，一般表示為對點雲曲面進行特徵提取。可以使用基於八叉樹的方法進行特徵點提取，也可以使用深度Map圖的方法或有序點雲方法進行特徵點提取。
注意事項：若使用有序點雲方法，希望注意點雲的連貫性，在斷開的地方可以使用特殊的特徵計算方法，避開深度斷開位置點雲。
在ICRA和IROS會議上，出現了大量的點雲區域性特徵提取的論文，其中有3d-SURF，ROPS，
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