前言

由於個人需要，將膝上型電腦重新裝了系統。首先用空白U盤進行系統刻盤，然後電腦所有資料備份，最後重新安裝。裝入的系統是exbot 機器人提供的Ubuntu14.04 for ros indigo，集成了一定的開發環境，因此比較方便，對於初學者來說省去很多繁瑣的事情。工欲善其事必先利其器嘛，但也吐槽下必須得學會LINUX的常用命令。

一、系統裝入步驟

1.   下載：下載Ubuntu 14.04 LTS系統安裝映象

2.   刻盤：使用UltraISO製作U盤啟動盤。首先插入U盤，接著使用UltraISO開啟Ubuntu 14.04 LTS的ISO映象，然後依次點選UltraISO選單欄的“啟動”"寫入硬碟映像"，即可開啟燒錄介面，在硬碟驅動器選項中正確選擇自己要製作啟動盤的U盤，在彈出視窗中 找到“便捷啟動” 單擊“寫入新的硬碟主引導記錄（MBR）”選擇“USB-HDD+”並單擊然後單擊寫入，最後等待燒錄完成，提示燒錄完成後，一個啟動盤也就製作完成。

3.   安裝：啟動計算機，根據開機提示進入BIOS設定U盤為第一啟動項，插入U盤。稍等片刻即可進入Ubuntu安裝介面。進入“準備安裝Ubuntu”介面，根據自己實際情況選擇是否安裝中下載更新，然後單擊繼續。

注：在製作啟動盤前，切記備份自己U盤內的資料，因為軟體在燒錄前會對U盤進行格式化。

二、安裝後可能遇到的問題（參考exbot機器人官網）

1.   安裝後不能上網的，執行以下命令：sudo ln -s /run/resolvconf/resolv.conf /etc/resolv.conf（經常會遇到，所以記得此命令）

2.   不能掛載U盤的，試試以下命令：sudo apt-get install exfat-utils

3.   優盤可以自動掛載，但打不開優盤的，試下以下命令：sudo chmod 655 /media/exbot

4.   裝好後的使用者名稱為exbot，密碼均為exbot123，安裝過程中設定的使用者名稱和密碼均無效，可以隨便填寫。裝好後的使用者名稱為exbot，密碼均為exbot123，安裝過程中設定的使用者名稱和密碼均無效，可以隨便填寫。

三、開始使用，建立工作空間

在安裝系統完成後，建立一個ros 的工作空間，如slam_ws.

1.臨時配置環境變數的，執行＄source /opt/ros/indigo/setup.bash

2.建立名為slam_ws的工作空間$ mkdir -p ~/slam_ws/src  （當然也可以為其他的名字）

3. cd ~/slam_ws/（注：“~”是使用者目錄的意思，就是隻執行cd命令時，linux會進入的那個目錄。）

4.catkin_make

5. 在devel資料夾下，可以看到很多setup.*sh檔案。配置工作空間$source devel/setup.bash

把catkin_ws目錄下，devel資料夾裡的setup.bash檔案掛載到ROS的檔案系統裡去，這樣當用戶執行一些檔案系統的命令時，就不會提示找不到該工作空間裡的包或者檔案.

注：如果執行rosrun時無法找到package，則有可能是檔案的配置問題。

解決辦法：$sudogedit ~/.bashrc

新增sourceopt/ros/indigo/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash在./bashrc檔案的最後兩行。最後重啟電腦，然後可以正常運行了。

附 Ubuntu如何 將終端 加入滑鼠右鍵選單

命令列下執行：$ sudoapt-get install nautilus-open-terminal。登出系統重新登入，即可。

小結

主要講述了ROS初學者如何安裝及初步使用LINUX系統，對可能遇到的問題給出嘗試過的解決方法。由於ROS版本眾多，建議使用時儘量選擇主流的版本進行開發，以便在遇到問題時方便與大家交流，尤其是版本不相容（坑爹坑到底）。

     個人經驗，如有問題，歡迎給我發郵件[email protected]，多多交流。