UCOS-II嵌入式實時作業系統 在任務切換時，微控制器壓入堆疊和出棧結構圖

       由於51系列微控制器要求堆疊必須設定在片內RAM（IDATA）中，而這種處理器的片內RAM非常有限，不可能把應用程式中的所有任務的任務堆疊都設定在片內RAM中，所以就只能把應用程式中各個任務堆疊的內容存放在片外RAM，只在片內RAM中設定一個公用的堆疊（即片內RAM只存放將要執行的任務堆疊）。在任務切換時，CPU先把當前的任務壓入系統堆疊，再把系統堆疊的任務複製到片外堆疊中儲存起來，最後再從片外堆疊把將要執行的任務堆疊映像複製到系統堆疊中。

     51微控制器的外部RAM中設定任務堆疊映像，其最低地址空間用來存放使用者堆疊的長度，並使該任務的TCB中的OSTCBStkPtr指標變數指向該地址。

     51微控制器的堆疊指標SP總是先加1再存資料，因此，SP初始時指向系統堆疊起始地址（OSStack）減1處（OSStkStart）。所以系統堆疊的長度為SP~OSStkStart。

     在任務切換時，應先把當前任務在系統堆疊的內容複製儲存到該任務堆疊映像中。也就是計算SP~OSStkStart得出堆疊的長度，並將其寫入任務堆疊映像最低地址空間中；然後以其為長度，以任務堆疊映像最低地址為目標起始地址，以OSStkStart為源起始地址，由系統堆疊向任務堆疊映像複製資料。反之，由任務堆疊映像向系統堆疊複製資料，則相反便是。