ROS官網初級教程學習總結（17-20）
阿新 • • 發佈：2019-01-24
錄製與回放資料
錄製資料（通過建立一個bag檔案）
如何記錄ROS系統執行時的話題資料，記錄的話題資料將會累積儲存到bag檔案中。
錄製所有釋出的話題
rostopic list -v：檢檢視當前系統中釋出的所有話題。
開始錄製：
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a檢查並回放bag檔案
rosbag info <your bagfile>檢視bag檔案中的內容而無需回放出來。
rosbag play <your bagfile>回放bag檔案以再現系統執行過程。
錄製資料子集
rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose
rosbag record/play 命令的侷限性
對於像turtlesim這樣的節點，當處理訊息的過程中系統定時發生極小變化時也會使其行為發生微妙變化，使用者不應該期望能夠完美的模仿系統行為。
roswtf入門
安裝檢查
roswtf 可以檢查你的ROS系統並嘗試發現問題:
$ roswtf
執行時檢查（在有ROS節點執行時）
錯誤報告
如果你發現自己被一個編譯或者通訊之類的問題困擾的時候，可以嘗試執行roswtf看能否幫你解決。