1.https://www.sohu.com/a/154597666_715754
（“泡泡機器人SLAM”微信公眾號)

2. 基於改進形態學濾波（Progressive Morphological Filter）的地面點雲分割演算法，這個演算法本身用於處理高空獲取的鐳射雷達資料，把地面與非地面的物體分割，來獲取地貌3d地圖的。參考：https://blog.csdn.net/AmbitiousRuralDog/article/details/80268920
3. Zermas D, Izzat I, Papanikolopoulos N. Fast segmentation of 3D point clouds: A paradigm on LiDAR data for autonomous vehicle applications[C]// IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE, 2017.
是基於模型（地面平面擬合）的方法，但不同於ransac（隨機抽樣一致）和高斯過程