ROS學習筆記4-使用節點，訊息，主題和服務
先執行 roscore，再新開啟一個終端
1 檢視rosnode命令接受哪些引數，直接輸入
rosnode
可以看到有以下一些指令
rosnode ping 測試連線到的節點
rosnode list 列出當前活動的節點
rosnode info 輸出節點資訊
rosnode machine 列出執行在特定計算機或列表機器上的節點
rosnode kill 關閉正在執行的節點
rosnode cleanup 清除無法到達節點的註冊資訊
若是想獲取這些引數更詳細的解釋 執行
rosnode <param> -h
2 啟動新節點
rosrun turtlesim turtlesim_node可以看到彈出一個新頁面，顯示一隻海龜。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 再執行一個新節點，就可以通過鍵盤控制海龜移動
3 檢視rostopic命令接受哪些引數，直接輸入
rostopic
rostopic bw 顯示主題所使用的寬頻
rostopic echo 將訊息資料到螢幕上
rostopic find 按型別查詢主題
rostopic hz 顯示主題釋出頻率
rostopic info 輸出活動的主題資訊
rostopic list 列出活動的主題
rostopic pub 將資料釋出到主題上
rostopic type 輸出主題的型別
4 檢視rosservice命令接受哪些引數，直接輸入
rosservice
rosservice args 輸出服務引數
rosservice call 根據命令列引數呼叫服務
rosservice find 根據服務型別查詢服務
rosservice info 輸出服務資訊
rosservice list 列出活動服務清單
rosservice type 輸出服務型別
rosservice uri 輸出ROSRPC uri服務
5 使用引數伺服器
rosparam
rosparam set 設定引數值
rosparam get 獲取引數值
rosparam load 從檔案中載入引數值
rosparam dump 將引數保持到一個檔案
rosparam delete 刪除引數
rosparam list 列出所有引數名
6 訊息message
rosmsg
rosmsg show 檢視訊息詳細資訊
rosmsg list 列出所有訊息
rosmsg md5 顯示訊息 md5sum
rosmsg package 列出功能包中的訊息
rosmsg packages 列出包含訊息的功能包