在攝像頭實際安裝過程中，會發生0～5度的傾斜而肉眼無法感知，但這傾斜角度在1～2米後會造成十幾裡面或者幾十裡面的偏差，所以需要精確地度量出雙目攝像頭的的傾斜角度。

使用github上現有的工具：depth_nav_tools,參考連結：https://github.com/mdrwiega/depth_nav_tools

裡面有個工具depth_sensor_pose。

下載，編譯，配置環境變數，執行深度攝像頭ros模組，然後執行roslaunch depth_sensor_pose depth_sensor_pose.launch，最後rostopic echo depth_sensor_pose節點發布出來的topic（eiff，height）

就可以看到攝像頭實際的高度和偏轉角度。

這是根據RANSAC演算法來生成的。