Pcan-USB 就是上圖這貨，官網地址如下：點選開啟連結

以前都是在Windows裡用的，把標頭檔案新增到自己的工程裡就能用了。

平臺換到TX2之後一直沒找到辦法接CAN，由於當時專案要的急我就在windows解好再通過串列埠發給TX2。應付過了專案之後發現串列埠傳輸實在是太不穩定了，速率低、掉幀這些我就忍了，可當我同時輸入輸出時把工控機簡直卡成狗啊。

於是我覺得需要改進一下了，最開始搜到的是這種：TX2平臺下CAN匯流排收發 看完翻了翻我的TX2發現，根本就沒有CAN介面啊！！查了查說明書說是CAN介面在背面要自己焊，可是我對硬體也不太懂想想還是算了、、於是乎我就打起了CAN卡的主意，剛好去官網一看，pcan是有Linux驅動的，這就很開心了，趕緊搞起。

詳細步驟如下：

（一）去官網下載PCAN的LINUX驅動pcan驅動下載 我下的8.4.0版本，下好後解壓。

  (二)執行以下命令

$ sudo apt-get install --reinstall linux-headers-`uname -r`
$ sudo apt-get install build-essential checkinstall
$ sudo apt-get install module-assistan

$ sudo apt-get install libpopt-dev

       配置好環境後進行編譯

cd peak-linux-driver-x.y
make clean
make
 

       編譯會報錯，就嘗試一下下面的方法

$ cd /usr/src/linux-headers-`uname -r`
$ sudo make modules_prepare

       然後再進行編譯

$ make –C driver
$ make –C lib
$ make –C test

最後在安裝就OK啦！

$ sudo make install

插上pcan檢視有沒有裝好驅動

$ lspcan
$ ls -l /dev/pcan*