裝置：         樹莓派3

系統：         Ubuntu mate 16.04.2 LTS

ROS版本：  kinetic

首先，先給樹莓派刷上Ubuntu mate 16.04系統

從官網下載樹莓派16.04備用。

我是在windows系統上燒錄的，因為開始用Ubuntu跟著教程走，燒錄命令不能執行，不知道為什麼。

windows上下載Win32DiskImager燒錄軟體，連結就不貼了，網上隨便down一個就行。

下載的包線解壓成img檔案，在軟體中匯入包和選中讀卡器所在碟符，點選Write就可用燒錄了。

燒錄好了之後，給樹莓派插上sd卡，連上顯示器鍵盤，最後插上電源，執行安裝步驟就可用了。

安裝完成第一次啟動可能會收不到無線網，重啟一下就能收到了。

現在ubuntu裝好了，接下來開始裝ros。

參考官方教程。

1.設定源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.設定key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 

3.安裝

sudo apt-get update

PS：update不了的話，建議掛個vpn（吐槽一下國內的開發環境）。在網上找到的16.04的源好像不是mate的，會出現404的錯誤（誰知道有什麼好用的16.04 mate的源也可以給我留言，感謝）。

選擇需要安裝的庫和工具，可以根據自己的需要來選擇，也可以無腦選擇預設配置。

完整工具（包含ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception）：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
 

沒有模擬環境的工具包（包含ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries）：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS基礎工具包（包含ROS封裝、構建和通訊庫。沒有圖形使用者介面工具）：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

這些包不急著下，要用的時候再下也不遲。

想要找自己想用的包，可以使用下面的命令：

apt-cache search ros-kinetic

4.安裝rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5.環境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

之後建立工作空間之後，還可以把工作空間裡面devel/setup.bash加進.bashrc裡面，方便使用

6.安裝rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall