自主移動機器人

當代，機器人系統已經在工業自動化生產、監控系統、AGV（自主導引車）、醫療等各個領域得到較廣應用。美國的軍用機器人研發一直處於全球領先地位（如:BigDog)，日本的服務機器人不僅會帶來巨大的經濟效益，也將有助於解決日本的老齡化問題。相比而言，中國機器人正處於發展研究階段，離真正產業化還有相當一段距離要走，國內知名的如DJI（無人飛行器）、匯川機器人等。而在這些應用中，自主移動機器人其自主移動性是一個比較關鍵的問題。從技術層面講，一個完全自主的移動機器人應該具備三個能力：
1. 能夠獲取環境的相關資訊
2. 能夠長時間工作（無人為干預）
3. 無需人工輔助可在工作環境中整體或區域性運動

感測器

要從環境中獲取較為準確的資訊，前提則需要一個好的感測器。相比紅外、聲吶、鐳射、慣性等感測器，視覺感測有何優勢呢？
1. 紅外：易受環境干擾，尤其是光；
2. 聲吶：測量可靠性不高，測距解析度較差；
3. 鐳射：掃描時檢測不到透明物體（如：玻璃）；
4. 慣性感測器（加速度計、陀螺儀）：可提供方向和軌跡，但無法提供障礙物資訊；
5. GPS：精度和頻寬有限；易受衛星“遮擋”影響；

視覺感測可從影象中獲取豐富的資訊（如空間和時間資訊），其獲取的物理環境資訊比上述感測器都多。