之前也斷斷續續看過很多關於PCL的程式碼，但是沒有自己動手寫過，真的自己動手寫才發現有很多問題，特此記錄一下學習過程中的程式碼，想要有進步所有程式碼還是要手打，不能複製貼上啊！

用的PCD檔案是自己之前用結構光的程式碼掃描生成的PCD檔案，環境是VS2017+PCL1.8.1

以下為原始碼：

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr  cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("E:/xiaoxiong/1.pcd", *cloud);

	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("E:/xiaoxiong/1.pcd", *cloud) == -1)
	{
		std::cout << "Cloud reading failed." << std::endl;
		return (-1);
	}

	//std::cout << cloud->width << std::endl;
	//std::cout << cloud->height;

	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
	}
	system("pause");
	return (0);
}