點乘和差乘的區別（姿態解算中的數學運算基礎）
點乘（Dot Product）：結果是個數。
從代數角度看，先對兩個數字序列中的每組對應元素求積，再對所有積求和，結果即為點積。從幾何角度看，點積則是兩個向量的長度與它們夾角餘弦的積。這兩種定義在笛卡爾座標系中等價。
代數：[a b c][d e f]=ad+be+cf
幾何：A·B=|A|·|B|·cosθ。如下圖|A| cos(θ)是A到B的投影。
叉積（Cross Product）:結果是向量。
幾何表示式為：a x b=|a||b|sinθ n ；代數：[a b c]x[d e f]=[ bf-ec cd-fa ae-bd ]大小為：|a||b|sinθ。方向n為：與a，b都垂直 且a，b，a×b成右手定則，如下圖所示：
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