OCamCalib: Omnidirectional Camera Calibration Toolbox for Matlab
　　本文主要目的是為分享來自蘇黎世大學Davide Scaramuzza的OCamCalib全視角相機模型標定矯正演算法。作者主頁 因為是被牆了，所以我分享出來以供參考。先上結果圖：

可以看出，效果是相當不錯的，所以這也是我強烈分享給大家的原因之一。

環境
1. MATLAB2015R標定魚眼鏡頭
2. Ubuntu14.04 + OpenCV2.4.11根據標定結果對魚眼鏡頭矯正

預備工作
1. 將OCamCalib工具箱新增到Matlab裡面，這個方法如果不懂，百度挺多的，這裡就不贅述了。
2. 在使用前跟一般的相機矯正方法類似，先拍大約二十張棋盤格，注意每張圖必須要拍滿所有的角點！一般的原則是，儘可能讓每個區域都有棋盤格分佈。
3. 將拍好的照片放到工具箱對應的目錄下（這裡也可以不用如此，只是本人習慣而已）

具體操作步驟

• 將拍攝好的棋盤格照片放到OCamCalib工具箱目錄下

• 將上述連結地址的工具箱下載本地新增到Matlab工具箱地址，然後執行ocam_calib。
  

• 載入圖片，選擇Read names

  1. Basename camera calibration images (without number nor suffix):
輸入你照片的共同的字首部分

  2. Image format: ([]='r'='ras', 'b'='bmp', 't'='tif', 'g'='gif', 'p'='pgm', 'j'='jpg', 'm'='ppm') >> g
輸入你格式對應的字母，然後就載入好圖片了。

     
     Loading image 1...2...3...4...5...6...7...8...9...10...done
     然後，會顯示總共載入到的所有圖片
     

  3. 接下來Extract grid cornes，提取角點。根據提示，依次需要確認需要新增的圖片、棋盤格長寬格子數目、格子的長寬尺寸等，這些相信大家看提示應該知道怎麼做。

     • 有需要注意的是，這裡輸入棋盤格x和y方向的小格子數量，這裡的計數是從角點以內的方塊開始算的。
       Number of squares along the X direction ([]=10) =
Number of squares along the Y direction ([]=10) =

       
       看下圖，舉個栗子：
       
       上圖就是X方向五個方塊，Y方向7個方塊，這裡千萬不能弄錯，如果弄錯了，棋盤格就一個都檢測不出來。

     • 輸入棋盤格的實際尺寸，單位是毫米(mm)
       Size dX of each square along the X direction ([]=30mm) = 30
Size dY of each square along the X direction ([]=30mm) = 30

     • 剩下的就是確認中心點等，初階使用者按Entry即可。

     • 下面是正確檢測到角點的結果展示
       

  4. 矯正 Calibration ，因為是自動檢測角點，所以這裡就只要簡單的等待即可。

  5. 其他的優化結果、顯示棋盤格位置、分析誤差等功能大家可以嘗試，這裡我們最重要的是儲存標定結果。也就是Save，會在本地生成一個calib_results_fisheye.txt的檔案，這就是我們接下來的矯正程式需要用到的。

  6. 將calib_results_fisheye.txt檔案拷到undistortFunctions的根目錄，然後將你的原始圖片也拷到根目錄，編譯執行即可。原工程沒有專案檔案，僅有簡單的幾個cpp、hpp檔案，推薦大家用qmake生成一個簡單的pro檔案即可，需要新增OpenCV的幾個庫，我用OpenCV2.4.11有效執行。
     以下是我新增的庫列表，節約時間就沒有一一去檢視是否多餘了。
     LIBS += /usr/local/lib/libopencv_highgui.so \
/usr/local/lib/libopencv_core.so \
/usr/local/lib/libopencv_imgproc.so \
/usr/local/lib/libopencv_features2d.so \
/usr/local/lib/libopencv_nonfree.so \
/usr/local/lib/libopencv_calib3d.so \
/usr/local/lib/libopencv_video.so \

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其它

• 高階用法就是優化角點誤差、人工選取角點等操作，大家有興趣自己探索，也可以留言討論。

• 因為下載頁必須設分數，如果沒有下載分的可以留言郵箱，我發給你。

• 本文摘自OCamCalib: Omnidirectional Camera Calibration Toolbox for Matlab，全視相機模型（暫且這樣翻譯），這不同於一般的徑向畸變模型，這種能夠對魚眼大角度相機做更好的還原，之後有時間跟大家探討下粗淺的內部機理。

PS
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