Velodyne VLP16型鐳射雷達橫向視角360°，縱向視角30°，如下圖：

實驗機器是ubuntu 14.04 x64， ROS版本Indigo，目前ROS支援的Velodyne型號是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E為例，但我們手頭是VLP-16，下面以VLP-16為例介紹驅動過程：

1. 安裝驅動：

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

2. 連線到鐳射雷達：

首先配置有線網路，開啟/etc/network/interfaces:

auto eth0
iface eth0 inet static
    address 192.168.1.77
    netmask 255.255.255.0
    gateway 192.168.1.1
 

然後/etc/init.d/networking restart重啟網路，開啟瀏覽器輸入192.168.1.201可以看到鐳射雷達的配置檔案。

3. 新建一個ROS的工程：

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 把Velodyne XML檔案轉成ROS節點的YAML檔案（VLP-16.xml檔案是鐳射雷達附贈U盤中提供的，轉換後生成VLP-16.yaml）：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml
 

5. 載入：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml

6. 實時顯示點雲圖：

rosrun rviz rviz -f velodyne

然後在rviz中點Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下點topic輸入/velodyne_points。這樣就可以實時顯示獲取的3D點雲圖。
7. 記錄資料：

rosbag record -O out /velodyne_points

只儲存/velodyne_points這個topic的資料（可以用rostopic list -v開看當前可用的topic），儲存在當前目錄的out.bag。

8. 後記：

VeloView也是可以實時顯示3D LiDAR鐳射雷達點雲圖的，儲存格式是pcap。