ROS學習筆記 （四）：使用ROS實現ARM與PC之間的通訊
阿新 • • 發佈：2019-02-04
這一篇文章在古月居的部落格上有介紹點選開啟連結，在此只是做一個簡單的總結方便自己以後查閱。
示例使用的是ROS wiki上面的helloword示例點選開啟連結。
在ROS中實現ARM與PC通訊的難點主要是架設ARM與PC之間的通路，這一塊wiki上面有介紹多機通訊。
首先呢，我們需要將ARM和PC連到同一個網段裡面，通過互相ping對方來確認是否已經好了。接下來分別在ARM和PC上面配置一下就好。
ARM端：
修改/etc/hosts檔案，將PC的IP地址和主機名加入進去
[email protected]:~# cat /etc/hosts 127.0.0.1 localhost 172.18.129.143 yake-K42JE ::1 localhost ip6-localhost ip6-loopback fe00::0 ip6-localnet ff00::0 ip6-mcastprefix ff02::1 ip6-allnodes ff02::2 ip6-allrouters 127.0.1.1 linaro-ubuntu-desktop
上圖中的172.18.129.143是我PC上的IP地址，yake-K42JE是我的主機名，這個兩個都要寫正確，否則會出現連線不上的問題。
接下來重啟網路，讓配置生效
[email protected]:~# sudo /etc/init.d/networking restart最後將ROS 主機地址告訴ARM，一般來說，我們都是使用PC端作為主機（即啟動roscore），命令如下：
[email protected]:~# export ROS_MASTER_URI=http://172.18.129.143:11311PC端：
和ARM端類似，首先需要修改hosts檔案，把ARM的ip+主機加入進去，然後重啟網路，最後也要把ROS主機地址告訴系統；
[email protected]:~# export ROS_MASTER_URI=http://172.18.129.143:11311在PC端，啟動ROS程式
$ roscore$ rosrun beginner_tutorials talker在PC上執行listener程式
$ rosrun beginner_tutorials listener 