學習過程中接觸到了卡爾曼濾波，因為自己的數學渣屬性，特地把自己的推導過程記錄下來以加深理解，雖然有重複造輪子的嫌疑。。

       推導公式過多，圖方便自己用的office寫的文件，後來發現打算上傳到部落格上時很無能為力。。。沒辦法只能截圖上傳圖片了，文章末尾有整理好的文件和對應程式碼下載連結。當然網上有很多大神十分透徹的講解，自己在學習過程中也借鑑收穫了很多，這些文章連結會附在後面。

        原始文件和一個matlab例程可以到http://download.csdn.net/download/lwx309025167/10037895下載。

參考文獻：

1.http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467 卡爾曼濾波——從推導到應用（一）

2.http://blog.csdn.net/revolver/article/details/37830675 視訊教程：卡爾曼濾波器的原理以及在MATLAB中的實現

3.http://blog.csdn.net/buluogoo/article/details/76587634# 卡爾曼濾波 預測與測量我們更應該相信誰