安裝G2O

可以用高翔在git上的包，一可以從這裡clone下來

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

然後進入g2o資料夾，執行cmake編譯

    mkdir build  
    cd build  
    cmake ..  
    make  

在對g2o進行make的時候，出現錯誤（具體是什麼沒有記錄下來），經過百度之後，發現可能是檔案路徑中含有中文的原因。把下載的g2o庫直接放在Home資料夾中，再次編譯通過。

最後，在輸入“make install”進行安裝時，系統報錯：

CMake Error at cmake_install.cmake:36 (FILE):
  file INSTALL cannot set permissions on
  "/usr/local/include/opencv2/opencv_modules.hpp"
  原因：沒有許可權 

解決方法：sudo make install

最後，進入到需要編譯的資料夾下，右鍵開啟終端，進行編譯，編譯通過。

轉載地址：http://blog.csdn.net/j_____j/article/details/78767653  （安裝g2o庫）

                    http://blog.csdn.net/rsvp2012/article/details/53817613  （安裝g2o出現的錯誤）

                    http://blog.csdn.net/u010668907/article/details/50000527 （Cmake安裝錯誤總結）