注意我採用的時ubuntu16.04, ros是kinetic。

<1>.ROS安裝步驟:

1. Setup your sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Set up your keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.install ros

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4.install third package

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE(模組名,如ecl)

5.initialize rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6.Environment setup

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.Dependencies for building packages

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.uninstall ros

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc
<2>建立第一個串列埠程式,藉助於ros自帶的serial庫

1.通過sudo apt-get install ros-<distro>-serial下載ROS對應版本的工具包,serial會安裝在opt/ros/<distro>/share/serial目錄下,輸入 roscd serial,可以檢測到serial包的路徑,說明serial包已經安裝成功。

2.編寫程式碼備用

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

serial::Serial ser;//宣告串列埠物件
//回撥函式
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port"<<msg->data);
	ser.write(msg->data); //傳送串列埠資料
}

int main(int argc, char** argv)
{  
	ros::init(argc, argv, "serial_node"); //初始化節點
	ros::NodeHandle nh;                //宣告節點控制代碼
	ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback);////訂閱主題,並配置回撥函式
	ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("read", 1000);////釋出主題
	try
	{        ////設定串列埠屬性,並開啟串列埠
    		ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
		ser.setBaudrate(9600);
		serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
		ser.setTimeout(to);
		ser.open();
	}
	catch(serial::IOException& e)
	{	
		ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port");
		return -1;
	}
        ////檢測串列埠是否已經開啟,並給出提示資訊
	if(ser.isOpen())
	{
		ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized");
	}
	else
	{
		return -1;
	}
        ////指定迴圈的頻率
	ros::Rate loop_rate(50);
	while(ros::ok())
	{
		if(ser.available())	
		{
			ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n");
			std_msgs::String result;
			result.data = ser.read(ser.available());
			ROS_INFO_STREAM("Read:"<<result.data);
			read_pub.publish(result);
		}
                ////處理ROS的資訊,比如訂閱訊息,並呼叫回撥函式
		ros::spinOnce();
		loop_rate.sleep();
	}
}

<3>.建立ros工作空間

1. mkdir -p ~/catkin_ws

2. catkin_make  //會出現三個檔案build, devel, src

一.當然catkin_make可以放到最後,首先在catkin_ws下建立src檔案

二.然後在src下采用catkin_create_pkg <package> <depend1> <depend2>建立包(package) 

例如:catkin_create_pkg ser serial roscpp

三.在ser下建立src檔案,並把上面的程式碼放到ser.cpp檔案中,緊接著修改CMakelists.txt,package.xml檔案相應的配置項(注意roscpp在package.xml中是預設存在的,應該註釋掉<depend>roscpp</depend>等含有roscpp的配置,防止出錯)。

四.返回工作空間catkin_ws資料夾下,首先執行catkin_make, 此時會出現build, devel兩個資料夾, build下是編譯過程中的中間檔案, devel資料夾是最終生成的相關檔案。

五.重開一個終端,啟動ros作業系統,執行roscore

六.執行程式

source devel/setup.bash
rosrun package package_node

例如這個串列埠程式:

需要注意,插上串列埠時,需要檢視ttyUSB0的檔案許可權,可以改為chmod 666 ttyUSB0。

還有一個方法,USB插上之後自動配置,需要在/etc/udev/rules.d中新增相關的配置檔案。