建立ROS工作空間

本部落格是對http://wiki.ros.org/上ROS教程的學習總結，歡迎大家交流學習。在http://blog.csdn.net/u010510350/article/details/60480294中已經詳細總結了ubuntu 14.04下indigo的安裝及環境配置，接下來講如何建立一個ROS工作空間。
catkin只適用於ROS Groovy及後期版本，對於ROS Fuerte及早期版本請選擇rosbuild。
1.建立catkin工作空間

$  mkdir -p ~/catkin_ws/src
$  cd ~/catkin_ws/src

2.編譯catkin工作空間

$  cd ~/catkin_ws/
 

$  catkin_make

3.配置環境變數

$  source devel/setup.bash

note:要想保證工作空間已配置正確需確保ROS_PACKAGE_PATH環境變數包含你的工作空間目錄，採用以下命令檢視：

$  echo $ROS_PACKAGE_PATH
執行命令結果：
/home/yongqiang(username)/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks