空間點座標變換
當考慮同一座標系下，某空間點繞某一軸旋轉完平移後的座標，直接乘以該旋轉的旋轉矩陣再加上旋轉完後的平移向量即可。
當考慮不同座標系下，同一空間點的兩個座標的時候，假設已知座標系經過何種平移旋轉可以變為另一個座標系。
此時空間點由座標系1的座標轉化為座標系2的座標時，需要乘的變換矩陣如下：
旋轉矩陣：座標系2旋轉為和座標系1同向所需的旋轉矩陣，順序如下述。
a系經過n次旋轉轉到b系。則b系的點若要轉換為a系的座標，需要先左乘以最後一次旋轉的旋轉矩陣，然後是倒數第二次，以此類推乘到第一次旋轉的旋轉矩陣為止。
比如a系繞z軸旋轉90°，再繞y軸旋轉45°得到b系，則b系的點繞y軸旋轉45°，再繞z軸旋轉90°得到a系下座標。
平移向量：座標系2在旋轉之前將原點平移到座標系1這個向量在座標系2中的座標表示。
比如a系在自己的系下面平移（1,1,1）得到b系，則b系中的點座標加（1,1,1）得到a系中的座標。
若經過一系列變換，a系變為b系，則b系的點經過相同變換的倒序可以獲得a系的座標。
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