1. 接線

端子對應的含義。

20：24V電源正極
46：24V電源負極
42：急停
15：伺服啟動
41：正轉選擇
19：負轉選擇

27：正負8V模擬輸入，轉矩控制（測試時，沒有連線，使用PC38偏置電壓，調節轉矩）
28：正負8V模擬輸入，轉矩控制
2：正負10V模擬輸入，轉速控制（測試時，沒有連線，使用PC08設定值，調節轉矩）

43：速度選擇（SP3）

2. 配置

2.1. 模式設定

電機模式配置為轉矩模式。PA01：1004

2.2. 設定方向

外部輸入RS1控制正傳，外部輸入RS2控制反轉。

2.3.調整 轉矩

1. PC13中可以設定正負8V所對應的最大轉矩，測試時使用預設值100

1. 改變輸入電壓

實際應用中，外部模擬輸入TC+PC38中的偏置電壓共同作用，調節轉矩。測試時，沒有使用外部輸入，只將PC38中的偏置電壓值設定為500~3000，即0.5V~3V來改變轉矩的大小。

輸入的電壓與轉矩的關係：

2.4. 調整速度

可以通過兩種方式來改變轉速，一，改變外部模擬輸入電壓10V（VLC）；二，最多可以設定7段速度。至於是外部模擬輸入來控制速度，還是直接使用7段速度中的一個，是由速度控制SP1,SP2,SP3來決定的。

其實，在MR-JE-A中，沒有專門的SP1,SP2,SP3端子。而是必須經過PD03~PD20的配置，將某些輸入端子對映為SP1,SP2,SP3。對應關係如下圖所示，即PDXX值的後兩個數字必須設定為20,21,22三個數值中的一個。

而且，這樣的端子必須符合兩個條件：
①必須是輸入端子
②該端子沒有被使用

。。。

。。。

通過檢視端子定義，MR-JE-A驅動器中符合條件的端子只有，15,19,41,43,44。然而，根據轉矩模式的接線圖，15,19,41三個端子已經另做他用。可用的只有43,44兩個端子。在測試中，我們只使用了端子43，將端子43配置為SP3（PD17的值設定為：XX22），當給端子43訊號時，即SP3,SP2,SP1的值為1,0,0。即此時伺服電機按照PC08中設定的速度執行。

這樣，通過調整PC38中的值，來改變輸入的轉矩，通過調整PC08的值，就可以改變電機的轉速。並且，轉矩和速度的改變無需重啟驅動器。