ROS在Zedboard上的移植
ROS全稱robot operaring system，一般ROS是應用在Ubuntu系統中，本次移植是將ROS移植到Zedboard上的Linaro系統中去。
移植環境
開發板 : Zedboard
ARM處理器 ： Cortex-A9
ARM作業系統： Linaro 12.11
ROS版本： indigo
移植前提
1. 開發板可以連線網路
2. 使用SSH等對開發板進行遠端控制
編譯方法
原始碼下載到開發板自編譯，軟體編譯均在“#”管理員命令下進行。
編譯流程
一、安裝前提
1、安裝載入程式依賴
載入程式主要包括rosdep、rosinstall、rospkg，wstool，build-essential(此包可以直接apt-get獲得)，下載包的方法在linaro有兩種，一種是apt-get（推薦），另一種就是pip。
1.採用apt-get安裝
板子Linaro系統中apt-get源中很多軟體都沒有，如果想採用apt-get安裝這3個包，首先要更新源，源地址：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors，因為國內某些政策的原因，建議使用國內源，否則會在源更新時出現錯誤，我採用的是：
~# sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
然後源進行更新：
~# apt-get update更新完之後直接用apt-get命令安裝：
~# apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential2.採用pip安裝（與apt-get效果相同）
i. 安裝pip
首先安裝easy_install：
~# wget http://peak.telecommunity.com/dist/ez_setup.py
~# python ez_setup.py利用easy_install安裝pip：
~# easy_install pipii. 利用pip安裝如下包
~# pip install -U rosdep
~# pip install -U rosinstall
~# pip install -U rospkg備註：如果使用pip無法安裝，可能是pip版本較低，可通過如下方法升級pip版本：
~# pip install --upgrade setuptools安裝python-wstool：
~# pip install -U wstool2、初始化rosdep
~# rosdep init
~# rosdep update二、安裝
從這一步開始安裝ROS系統，安裝主要包括建立一個工作區，下載原始碼，解決包的依賴，系統的安裝。
1.建立工作區
工作區的建立主要是為了存放並編譯原始碼
~# mkdir ~/ros_catkin_ws
~# cd ~/ros_catkin_ws2.下載原始碼
原始碼有3種，一種是全包（具有ROS的全部功能，包括3D視覺化工具等），一種是普通包(具有ROS的大多數功能，沒有3D視覺化和模擬環境等)，還有一種類似於骨頭包（只包括核心功能，沒有GUI），我們使用的就是第三種：骨頭包。另外兩種ROS包下載方法：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Source。
~# rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall
~# wstool init -j8 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall當做完上述步驟後，會在ros_catkin_ws檔案目錄下出現一個src目錄，裡面是ros的全部原始碼。
3.解決包的依賴
這一步是整個系統編譯最複雜的地方，主要是因為採用Linaro系統，ROS內部是不把Linaro作為一個系統。解決辦法是在os_detect.py中增加對linaro的支援。
首先開啟os_detect.py，位置可能略有不同：
vi /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rospkg/os_detect.py增加如下幾句，目的是告訴系統linaro也是一個系統：
OS_UBUNTU='ubuntu'
OS_LINARO='linaro'
OsDetect.register_default(OS_UBUNTU, LsbDetect("Linaro"))安裝依賴包並檢查什麼包沒有被安裝：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -yr
rosdep check --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo在以上過程中可能會出現下面的問題：
ERROR: thefollowing packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to systemdependencies: rosconsole: No definition of [rostime] for OS version [precise]
roslisp: Missingresource rostime
ROS path[0]=/root/ros_catkin_ws/src
roscpp: Nodefinition of [rostime] for OS version [precise]
解決方案：
問題原因是缺少rostime包，此包上層包是roscpp_core，切換到/src/roscpp_core檢視是否存在rostime包，如果沒有，請下載（此包只適合indigo）並覆蓋roscpp_core。步驟如下：
cd ~/src/roscpp_core
cd ..
git clone https://github.com/ros/roscpp_core4.其他依賴
1.boost庫
因為ROS是使用C++編寫的，所以還需要下載boost庫，否則會在安裝的時候提示錯誤找不到boost庫，下載方式有兩種，一種是下載專門針對arm構架的deb包，地址為：https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825，裡面的庫基本上都是相互依賴的，需要全部下載並安裝。如果覺得這種方式麻煩，可以直接在源中下載整個boost庫包：
~# apt-get install boost1.462. libtbb-dev
也是跟C++有關的包，如果不安裝，可能會出現E: Package 'libtbb-dev' has no installation candidate，安裝方式可以採用源安裝：
~# apt-get install libtbb-dev如果源中沒有的話，下載原始碼安裝。
3.lz4
4. collada-dom、yaml-cpp、openNI、pcl
這些庫大多是與圖形化有關的，檔案較大，在板子上編譯時間很長，可以選擇先編譯系統（因為像openNI、PCL我也沒有安裝，一樣編譯沒有問題），如果以後用到再進行安裝。安裝方式見地址：http://wiki.ros.org/groovy/Installation/Linaro/Source。
5.系統安裝
現在可以安裝系統，命令如下：
~# ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated -j1 --install系統安裝需要用到cmake，如果沒有，需要在源中下載：
~# apt-get install cmake如果沒有什麼問題，編譯差不多會進行1個多小時結束，然後就是新增環境路徑：
~# source /opt/ros/groovy/setup.bash
~# echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc
~# echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc
~# . ~/.bashrc備註：在安裝過程中，可能還會出現錯誤，但是一般是缺少某些檔案，可根據錯誤描述在網上下載這些檔案安裝。