既然你熟悉了Socket程式設計，也可以另外再寫一個類似的簡易伺服器客戶端程式。樹莓派仍然作為伺服器，電腦仍然作為客戶端。只不過現在是樹莓派發送，電腦接收。這時的資料不再是控制指令，而是樹莓派USB攝像頭獲得的影象資料。（通過Opencv和python-imaging庫實現）這個程式可以與上一篇的程式同時執行，只需要用兩個獨立的埠就行。

程式的基本實現方式是通過opencv的庫把攝像頭獲取到的每一幅影象轉化為String，再利用python-imaging的壓縮為jpeg格式，然後用socket發出去。電腦收到每一小段資料後再把每一段的String轉為一楨影象，並顯示在視窗中。（你所看到的視訊，其實就是不停運動著的照片）。

如果熟悉Opencv的話，可以在這裡對影象進行處理，比如用haarcascade做一下影象識別（人臉識別、人體識別），既可以在傳送前，在樹莓派上就處理影象，也可以傳送後在電腦上進行處理。

由於本專案的最終要求是機器人要獨立執行，因此建議大部分處理在樹莓派上做，這樣就要考慮效能問題。樹莓派雖然能用haarcascade做人臉識別或者人體識別（上半身），但是效能還不夠，能達到的幀率較低，所以最終還是採用了顏色識別。實際執行效果更流暢，這個後面會詳細講到。

執行在小車樹莓派上的程式碼：

#!/usr/bin/python
import socket, time
import cv
import cv2
import Image, StringIO
 
#capture = cv.CaptureFromCAM(0)  
#cv.SetCaptureProperty(capture, cv.CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320)  
#cv.SetCaptureProperty(capture, cv.CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240) 
cap=cv2.VideoCapture(0)
ret=cap.set(3,320)
ret=cap.set(4,240)
 
sock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)
sock.bind(("0.0.0.0", 9996))
sock.listen(2)
 
dst, dst_addr = sock.accept()
print "Destination Connected by", dst_addr
 
while True:
    #img = cv.QueryFrame(capture)
    ret, frame = cap.read()
    img=cv.fromarray(frame)
    pi = Image.fromstring("RGB", cv.GetSize(img), img.tostring())
    buf = StringIO.StringIO()
    pi.save(buf, format = "JPEG")
    jpeg = buf.getvalue()
    buf.close()
    transfer = jpeg.replace("\n", "\-n")
    #print len(transfer), transfer[-1]
   
    try:
        dst.sendall(transfer + "\n")
        time.sleep(0.04)
    except Exception as ex:
        dst, dst_addr = sock.accept()
        print "Destination Connected Again By", dst_addr
    except KeyboardInterrupt:
        print "Interrupted"
        break
 
 
dst.close()
sock.close()
 

執行在電腦上的程式碼：

#!/usr/bin/python    
import cv2.cv as cv
import cv2  
import socket, time, Image, StringIO 
import numpy as np 
       
HOST, PORT = "10.0.1.13", 9996 
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)  
sock.connect((HOST, PORT))  
f = sock.makefile()  
       
cv.NamedWindow("camera_server")  
       
while True:  
    msg = f.readline()  
    if not msg:  
        break 
    jpeg = msg.replace("\-n", "\n")  
    buf = StringIO.StringIO(jpeg[0:-1])  
    buf.seek(0)  
    pi = Image.open(buf)  
    img = cv.CreateImageHeader((320, 240), cv.IPL_DEPTH_8U, 3)  
    cv.SetData(img, pi.tostring())  
    buf.close()  
 
          
    frame_cvmat=cv.GetMat(img)
    frame=np.asarray(frame_cvmat)
 
 
    cv2.imshow('frame',frame)
    if cv2.waitKey(1)&0xFF ==ord('q'):
        break
    #cv.ShowImage("camera_server", img)  
    #if cv.WaitKey(10) == 27:  
    #    break  
       
sock.close()  
cv.DestroyAllWindows()