hector quadrotor 是德國老牌理工學校Technische Universität Darmstadt大學開發的ros包，可以用於用於多旋翼的建模，控制和模擬。

hector quadrotor 整合了ros和gazebo，可以進行uav相關的很多模擬，例如飛行動力學，機載感測器例如imu、gps、camera，複雜環境模擬等等。

1. modeling and control
作者利用風洞實驗等測得了四旋翼的所有動力學引數，然後拿這些引數進行模擬，之後又拿模擬資料和實際飛行資料進行對比，結果相當吻合。

如果你想自己寫飛控但又不想炸雞，完全可以ros裡進行模擬，模擬通過之後再把程式放到進飛機實際測試。
在模擬裡寫飛控還有一個好處就是飛機的所有state都可以使用ground truth進行控制，避免和estimation問題耦合。

2. sensor fusion
hector quadrotor上集成了目前uav上最常見的感測器，imu, magnetometer, gps, lidar, sonar, camear, stereo camera, kinect, 3d lidar, spinning lidar...
拿來做感測器融合模擬非常方便，所有state都有ground ground truth，哪裡融合出錯了非常容易發現。noise level也可以自己定義
使用hector quadrotor的資料，我自己寫的基於ekf姿態融合跟 6d位置融合，att_ekf核心程式碼不到150行，6d pose_ekf 核心程式碼大約300行（Eigen真是高效）

我也試過跑optical flow 跟stereo visual odomety，效果都蠻好。laser-based slam上面的paper中已經實現了，作者把它放在了hector_localization這個包.

3. slam
hector quadrotor用於laser-based slam非常容易實現，但是沒看到用hector quadrotor做camera-based slam的，但是我覺得既然光流和stereo vo都可以跑的很好，那麼用來做slam應該不成問題，起碼我自己是打算這麼幹的。

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2016.03.23 更新

單目能跑出這樣的精度而且是實時的，我還是蠻驚訝的