IMU-1.模擬型的IMU

         2.數字型的IMU

         3.IMU的設計小結

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1.採集ic和電路，可以參考datasheet

2.spi-〉MCU通訊的驅動編寫，採集管腳IN0~IN7

CFG字按照PDF文件配置後需要向左移動兩位：
(CFG_OVERWRITE | INCC_UNIPOLAR_TO_GND | IN0 | BW_0_25 | REF_EX_IN_BUFFER_TEM_DISABLE | SEQ_DISABLE | RB_DISABLE)<<2
#define CFG_OVERWRITE0x2000 ：覆蓋當前暫存器，雙極性；IN0-IN7具有共同參考點的COM = V REF /2
#define INCC_UNIPOLAR_TO_GND0x1C00 ：單極性 電壓為地
#define BW_0_250x0    ：選擇四分之一通帶頻寬（BW）的低通濾波器
#define BW_FULL0x40 ：全通帶頻寬（BW）的低通濾波器
#define REF_EX_IN_BUFFER_TEM_DISABLE0x38
#define SEQ_DISABLE0x0 // 禁用序列器

ADC的計算：
    Vin/Vref=code/2^N、 N為ADC的位數（16bit），Vin為輸入電壓（0~3v），Vref為參考電壓（5v，以實際為準）：

    -----------ad7689採集資料結束之後，計算加計的靈敏度----------------

初始化：    V_3是讀出IN6的參考電壓（3.3V，具體以實際為主）

    ------有了靈敏度才可以計算出具體的加速度數值-------

    ------------獲得的資料繼續算出校準之後的資料------------

    ----------資料進行濾波，單位轉換-----------

        -----------感測器的資料，原始的積累部分已經完成，接下來開始應用---------------

            ---INS/GPS系統---

        ------------AHRS系統----

==============附：陀螺電路==================