$ sudo apt-get install python-catkin-tools

使用catkin build編譯ros_tutorials，簡潔方便：

這是ROS最基礎最核心的教程。ros_tutorials主要有roscpp，rospy和turtlesim三個部分。

圍繞主題（topic）和服務（service）等展開，其中rospy原始碼有序號，推薦先對應學習python版本，然後依據序號順序學習C++版本：

以advanced_publish.py為例：

## talker demo that published std_msgs/ColorRGBA messages
## to the 'color' topic. To see these messages, type:
##   rostopic echo color
## this demo shows some of the more advanced APIs in rospy.

import rospy
from std_msgs.msg import ColorRGBA

def talker():
    topic = 'color'
    pub = rospy.Publisher(topic, ColorRGBA, queue_size=10)
    rospy.init_node('color_talker', anonymous=True)
    print "\n\nNode running. To see messages, please type\n\t'rostopic echo %s'\nIn another window\n\n"%(rospy.resolve_name(topic))
    while not rospy.is_shutdown():

        # publish with in-order initialization of arguments (r, g, b, a)
        pub.publish(1, 2, 3, 4)
        rospy.sleep(.5)

        # publish with a=1, use default values for rest
        pub.publish(a=1.0)
        rospy.sleep(.5)

        # print the number of subscribers
        rospy.loginfo("I have %s subscribers"%pub.get_num_connections())
        
if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException: pass
 

程式碼關鍵位置都是有英文註釋，訂閱節點後，會顯示節點訂閱數。

通過執行節點，閱讀原始碼，可以紮實基礎，便於後續使用。當然也可以使用Matlab：

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不知不覺，ROS都已經推出第三個長期支援版本了，從indigo，kinetic到melodic。基礎教程的改變其實並不大，核心的內容沒有太多變化，從日常使用而言無非是支援功能包的多寡和習慣吧，還是一樣的catkin_make（ROS1），而非ament build（ROS2）。最近一次參加ROS和機器人相關的研討會，不少同仁反饋基礎內容教程碎片化嚴重。看起來好像現在ROS學習的資料多起來了，其實去除同質化和雷同化的部分，其本質內容又有多少呢。在易科Top博士的鼓勵和指引下，進入到ROS和機器人開源知識的分享中，同時也是工作的需要，想在高校開設一系列理論與實踐結合的有趣又實用的機器人課程。這期間翻譯了一些書籍，由於時間和其他一些原因，質量不容樂觀，在此深表歉意，並在部落格中依據反饋進行了修正和更新。

機器人不是一門可以速成的學科，需要廣泛的知識儲備和積累，那些曾經或者現存的大神們都是身經百戰和久經磨礪的。所有的經驗都只能當作故事，自主學習的過程最為重要，不論是講授知識還是傳授方法和技巧，都是講師個人的體會，只有自己想明白究竟要學什麼要做什麼，這是最為重要的，畢竟講師不懂也不可能明白學員的初心是什麼。當下的教育無法避免商業和市場的衝擊，在洪流中堅守的力量雖然微弱但頑強不屈。部落格原本是服務教學的手段，針對課堂內容的補充和測試，有些刪減，有些資源莫名奇妙就失效了。

這些年逐漸懂得，自己明白和講解明白是兩回事，講解明白和學生明白又是兩回事，學生明白到靈活應用更是兩回事，再從應用到創新呢。人的認知規律不是線性系統，教育心理學，認知心理學等非常重要，技術僅僅是一種手段而已，主體是知識和方法，主角是學生，教師最多也就是橋樑的作用，連線兩端。

總結上述：簡即是多，寓教於樂。

• 安裝ROS
• 回顧ROS的基本概念
  
• 在ROS中處理常用的命令
  
• 使用ROS從頭開始的製作移動機器人
  

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