其實libferrnect2的安裝和測試沒有問題

跟著網上大部分的教程都可以順利安裝到libfreenect2

在 iai_Kinect2的安裝時：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

前面幾步並沒有什麼問題

當我執行到最後一步時報錯了：

• 首先是出現Unknown CMake command“cmake_minimum_required"，提示我在catkin_ws/src/foobar下的CMakeList.txt出錯

開啟這個檔案，為了更好的發現錯誤，我打開了之前學習ros時建立的CMakeList.txt檔案做對比，發現了一件很奇怪的事：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)  #出錯文字

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)  #標準文字

這一下就看得出來了 出錯文字下的這個命令未被識別出來，我將未出錯的文字複製過來，重新執行catkin_make命令，這部分就不會出錯了。

• 接下來又出現了新的錯誤：

  Could not find a package configuration file provided by "ste_msgs" with anyof the following names:

      ste_msgsConfig.cmake
      ste_msgs-config.cmake

  找不到"ste_msgs"這個包，同樣開啟兩個文字檔案作對比，錯誤一下子發現了：

在標準文字下，只存在"std_msgs"這個包，沒有"ste_msgs"，於是將e替換成d，再次執行命令就完成了：

按照網上的方式測試了一下，都能順利開啟kinect2：

這些是在我的電腦上完成的，換成tk1做測試的時候就不行了，執行命令之後沒有視窗彈出，且無法使用rosrun 執行 kinect2_viewer，過些天看能不能解決