void setup ()
{
  Serial.begin(9600);
  attachInterrupt(0,RCount, FALLING);
  attachInterrupt(1,LCount, FALLING);
}
 
void loop()
{  
  r_wheel = 0;
  l_wheel = 0;
  delay(1000);
  Serial.println(r_wheel);
  delay(50);
  Serial.println(l_wheel);
}
void LCount()
{
  l_wheel++; 
}
void RCount()
{
  r_wheel++;
}
 

以上的程式碼實現的是1s之類計算碼盤經過的孔的數量，利用這個和輪子的半徑，碼盤上的孔的數量，就可以計算每秒經過的路程，就可以得到速度。

實現這個有幾個要注意的地方：

呼叫中斷函式的說明：

  attachInterrupt(0,RCount, FALLING);

裡面的0代表的是中斷源0，arduino裡面有兩個中斷源，連的是digital的2和3。RCount是中斷執行函式，每次中斷髮生就執行RCount函式，中斷的捕捉就是板上digital的2或者3的條件是FALLING的時候。一般使用的是FALLING，不用CHANGE，FALLING更準確，是下降沿捕捉。本來要在setup裡面再使用定時器的，用於一秒時間內計算count，中斷函式執行的就是初始化RCount和LCount為0。但在loop的做法其實效果一樣。

順便補上別人的做法，覺得也不錯！

http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=595

參考文件：

http://www.geek-workshop.com/thread-1983-1-1.html    中斷源介紹

http://www.arduino.cn/thread-2890-1-1.html   中斷源

http://book.2cto.com/201209/4368.html

http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=595  中斷

http://blog.csdn.net/chn89/article/details/17199171   看門狗

http://www.geek-workshop.com/thread-2103-1-1.html   光電碼測速

http://www.cnblogs.com/xiaowuyi/p/3448394.html    時鐘，定時器

http://www.geek-workshop.com/thread-3041-1-1.html    定時器中斷，m2times的庫